第一章概述

TRD-HK系統(tǒng)是天瑞達自動點膠運動控制系統(tǒng)具有多個電機控制軸，可支持龍門式三軸、三軸+旋轉軸、三軸+2Y軸自動點膠運動控制，基本滿足了現有的龍門式自動點膠控制方式的需要。使用的手持編程器采用480 * 272 像素的1600萬色真彩色5寸液晶顯示屏，使編程菜單內容更豐富。主板與手持編程器之間使用工業(yè)現場總線通信連接，速率更高、抗干擾性更強。手持編程器可以存儲點膠加工文件、系統(tǒng)配置文件，在多臺設備使用中可用手持編程器相互復制點膠加工文件或系統(tǒng)配置文件（也可使用U盤復制）。采用ARM+DSP控制方案，具有強大的運算能力，速度刷新時間非常小，運動控制加減速性能優(yōu)越，可支持高精度高速三維直線、三維空間圓弧運動。運動控制主板具有32M存儲空間，可存儲150個點膠加工文件，每個文件可存儲1900個點膠加工編程點，可支持在沒有手持編程器連接下工作，點膠加工文件可用數碼管加按鍵方式選擇。

1.1 硬件

1. 電機軸輸出：4軸輸出，分別為XYZ三維坐標軸，A軸旋轉軸，實現雙Y軸功能的Y2擴展軸，可實現帶旋轉軸或雙Y軸點膠機臺控制。

2. 加減速特性：S型曲線加減速模式，加減速加速度獨立設置；10K的速度刷新頻率，讓機械響應性能更好，噪音更小。

3. 脈沖輸出頻率：4MHz的直線插補，2MHz的圓弧插補（包括三軸空間圓弧插補），以電機每轉20000個脈沖為例，可達到6000轉/分，足以滿足現有的高速伺服電機5000轉/分的要求。

4. 可編程輸入輸出：16路可編程輸入，8路可編程輸出，均采用光耦隔離，每路輸出電流最大可達500mA。

5. 支持3位數碼管接口，可快速選擇切換0-149的150個點膠文件。

6. 對針用小鍵盤，在無手持編程器時也可以方便實現因換針頭引起的誤差進行校正。

7. 功能鍵：有‘運行/暫停’、‘停止’、‘回原點’、‘出膠測試’、‘單步’、‘自動對針’六個功能按鍵，并有相應的指示燈控制輸出；具有‘緊急停止’按鈕輸入。

8. 具有RS-232，可給有特殊需要的客戶定制專用程序。

9. U盤讀寫功能：使用FAT32文件系統(tǒng)，不再受大于2G的U盤無法格式化成FAT格式的限制。

10. 存儲空間：主板32MB，可存儲150個點膠文件，每個文件1900個編程點；手持編程器16MB，可存儲開機畫面、點膠文件，在多臺機器互相拷貝點膠文件尤其有用。

11. 手持編程器屏幕：采用480 * 272像素、1600萬色真彩色5寸液晶顯示屏，讓操作菜單界面的內容更加豐富。

12. 工作電壓：DC 24V。

13. 工作環(huán)境：溫度0℃--45℃，濕度40%--80%。

14. 存儲環(huán)境：溫度-40℃--60℃，濕度0%--95%。

1.2  軟件

1. 三維空間直線插補、三維空間圓弧插補（真正的硬件三維空間圓弧，并非線段擬合）。

2. 雙Y功能，Y軸切換時無需做回原點動作。

3. 具有A軸旋轉軸，旋轉軸可與XY路徑切線跟隨。

4. 拐角處理可以設定速度與路徑吻合度的優(yōu)先級，實現拐的平滑過渡。

5. DXF文件轉換功能，可將CAD做好的點膠路徑圖導出DXF文件轉成點膠文件。

6. 對編程點的編輯可有10次的“撤銷”、“重做”，有效防止誤操作。

7. 點膠參數設置以編程點的方式設置，可實現在同一個點膠加工過程中不同區(qū)域有不同的點膠參數設置。

8. 在回原點動作時，各軸回到原點后X、Y、Z三個軸同時進行原點捕獲動作。

9. 具有全拼中文輸入法。